钢琴是当代最重要的乐器，恐怕也是最复杂的乐器——就操作来说，当手指敲击琴键时，并不像其它乐器那样直接作用在发音的结构上，而要通过一系列复杂的杠杆作用振动琴弦。于是很多人说，与其称钢琴为乐器，不如称它为机器，然而一旦观察了钢琴的进化史，这种恼人的复杂就变成了独特的优雅。
钢琴的出现和发展是编曲复杂化的直接结果：复调音乐从15世纪开始蓬勃发展，在巴洛克时代进入黄金时期。“现代音乐之父” 巴赫以此将“理性的音乐”推上了一个无可企及的高峰。
但如果没有音域足够宽广的乐器，任何复杂的音乐都是纸上谈兵，研发宽广音域的大型乐器成为了近代早期艺术赞助家的重要事业，而当时除了笨重的管风琴，就是各种德西马琴和齐特琴等弦乐器，音域宽广而操作简单，于是结合了三者的长处，巴赫时代的欧洲人发明了小键琴和大键琴两种键盘化的弦乐器。
小键琴（Clavichord）是一种击弦键琴，它的每个琴键都通过杠杆连接一枚金属琴锤，按下琴键以后就弹起来击打琴弦，音域可以横跨6个八度，而且演奏者主动控制击弦的力量，使音色灵活多变，这在16世纪到18世纪非常流行，同时是巴赫的启蒙乐器。但小键琴音量很小，琴锤还会压制琴弦振动，限制了演奏速度，大都在小型的室内音乐中使用，不适合组织大型合奏。
与小键琴相对，大键琴（Harpsichord）又叫羽管键琴，本质上是一件拨弦乐器。它平行安排了许多琴弦，每根琴弦都对应着一根羽毛管制成的拨子，拨子又通过杠杆连接到琴键，当按下琴键时，拨子就会弹起拨动琴弦，当琴键释放，拨子又会在弹簧推动下绕过琴弦落回原位，避免了重复拨弦。
整个大键琴横跨了5到6个八度，音色华丽明亮，巴赫非常喜欢它，谱写了大量的复调音乐，这就是现代管弦乐的雏形。但是大键琴仍无法使所有人满意，这主要是由于它的声音较弱，而且难以依靠手指力量的大小来控制音量。
为了解决音量和力量这两个难题，1709年在欧洲乐器研发中心佛罗伦萨，梅迪奇家族（Medici Family）的乐器制作师巴尔托洛梅奥·克里斯多福里（Bartolomeo Cristofori，1655-1731）融合大键琴和小键琴，划时代地发明出了第一架钢琴。
钢琴和小键琴一样是击弦乐器，但又融合了大键琴的自由振动：它的琴锤被巧妙地安置在一套机械结构上，当琴锤击中琴弦后会立刻回落，让琴弦能自由振动，直到放开琴键，制音器才会平复琴弦——这套机械结构称为琴胆（Action），它将手指的动作放大了8倍以上，有效解决了音量的问题，让钢琴的琴声可以随意控制，因此最初被命名为“有强弱的大键琴”（gravicembali col piano e forte）。
琴胆机构无疑是一项聪明的发明，钢琴这种击弦乐器在几十年内传遍西欧，在极短的时间内就彻底取代了原本流行的大键琴，汉堡巴赫和海顿还在为大键琴谱曲，而莫扎特到中年时就已经不再为大键琴安排位置，到贝多芬时代，欧洲已经再也没有人理睬大键琴了，这些音乐巨匠谱写了大量的交响乐和协奏曲，现代管弦乐终于走向了成熟。
而钢琴也在此过程被不断改进，尤其是19世纪初对击弦机构的几次修饰，使得琴锤能够迅速地重复击弦，材料也逐渐优化，先后采用过纸浆、棉花和皮革，而现代钢琴的琴锤由包裹木柄的绒毡制成，能产生最丰富的音色。
经过两个多世纪的发展，现代钢琴音色宏亮、富于变化，灵巧的键盘能演奏极为复杂绚丽的华彩乐段，更以至少7个八度的宽广音域胜任任何气势磅礴的乐章，既有独奏奏鸣曲，也能在交响乐中发挥巨大的作用，让整个音乐的面貌为之改变，可谓当之无愧的“乐器之王”。
